Chức Đô chỉ huy sứ được lập vào thời Đường Trung Quốc, nguyên là chức võ quan giữ việc chinh phạt. Năm 822, tướng Đường là Lý Tồn Tín (862-902) được phong là Mã Bộ quân Đô chỉ huy sứ (馬步軍都指揮使, Commmander-in-chief of the Army Cavalry & Infantry).

Thời Tống Trung Quốc, Đô chỉ huy sứ là chức được phong cho các vị võ quan chỉ huy một cuộc hành quân, hoặc cho các vị võ quan đứng đầu các ty quân sự tại kinh đô, như hai ty Nhị thừa (二司) tức hai ty Điện tiền thị vệ thừa (殿前侍衛司, Palace Command) và ty Thị vệ mã quân thừa (侍衛馬軍步軍司, Metropolitan command) lúc đầu, và sau này là ba Nha (三衙) gồm các nha là nha Điện tiền (殿前衙, Palace Command), nha Kỵ binh (馬軍司, Metropolitan Cavalry Command) và nha Bộ binh (步軍司).[1]

Thời Nguyên Trung Quốc, Đô chỉ huy sứ là chức được phong cho các vị võ quan người Mông Cổ chỉ huy ty thị vệ tại kinh thành hoặc cho các vị chưởng quan của Đô chỉ huy ty đặt tại các quân doanh.

Thời Minh Trung Quốc, Đô chỉ huy sứ là chức chưởng quan đứng đầu Đô chỉ huy sứ ty là một trong 3 ty điều hành (Đô ty, Bố chính ty, Án sát ty) mọi việc cấp tỉnh.

Tại Việt Nam, chức Đô chỉ huy sứ được biết đến thời Đinh khi Lê Hoàn được phong là Thập đạo tướng quân cùng chức Điện tiền đô chỉ huy sứ (殿前都指揮使, Commander of the Palace Command), hoặc Điện tiền chỉ huy sứ.

Thời Hậu Lê, vua Lê Thánh Tông cải tổ hành chính và quân đội, Đô chỉ huy sứ là chức được phong cho các vị võ quan đứng đầu các ty quân sự tại kinh đô, trật Chánh tam phẩm. Ngoài kinh đô, theo phiên chế Ngũ quân Đô phủ, vị chưởng quan của các Đô ty là Đô Tổng binh sứ, chỉ huy việc binh bị tại các đạo / thừa tuyên / xứ, đồng trật Chánh tam phẩm.[2]

Thời Nguyễn, Đô chỉ huy sứ là chức chưởng quan đứng đầu ty Cẩm Y Vệ, một trong 2 vệ (vệ Cẩm Y và vệ Kim Ngô), lãnh trọng trách bảo vệ vua, trật Chánh nhị phẩm.[3]